شرکت اصلی تویوتا در سال 1937 توسط کیشیرو تویودا (Kiichiro Toyoda) تاسیس شد .کیشیرو تویودا در نظر داشت طراحی و ساخت خودرو را به عنوان بخشی از صنایع تویوتا انجام دهد.  تویودا Toyoda در سال 1936 در حالی که هنوز یک بخش کوچک از شرکت «پدر و مادرش» بود، مدل موتور نوع A و خودروی تویوتا AA را تولید کرد. مدلهای اولیه به شدت شبیه به واگن پاور Wagon Power و شورولت Chevrolet بود، که اغلب با استفاده از قطعات آمریکایی ساخته شده بود.
در طی جنگ جهانی دوم، تویوتا شروع به تولید کامیون برای ارتش ژاپن شد. پس از شکست ژاپن در جنگ، کشور در شرایط سخت اقتصادی قرار گرفت. در سال 1947 تویوتا SA به عنوان یک خودرو سواری تجاری معرفی شد. تویوتا تمرکز خود را بر روی بازار خودروهای سبک گذاشت و این امر تبدیل به سنگ بنای موفقیت شرکت تویوتا در بازار جهانی شد.
در اوایل دهه 1950، تویوتا اولین خودروی ژاپنی را به آمریکا فرستاد؛لندکروزر Land Cruiser و السالوادور. به دنبال توسعه و رشد مداوم، تویوتا تاون اولین ماشین ژاپنی بود که به ایالات متحده صادر می شد. در دهه 1960 میلادی نام تجاری تویوتا و مدل های مقرون به صرفه آنها با خواسته های مردم آمریکا مطابقت داشتند. و این موضوع سبب شد تا در دهه 1980، تویوتا به دومین تولیدکننده خودرو تبدیل شود.